本书主要阐述机器人学和人工智能领域的自抗扰策略和技术路线(自抗扰是人类智 能应对复杂多变的世界和完成特定任务的必要功能'因此也是机器智能模拟和复制甚至 超越人类智能的必要组成部分( 全书内容分三篇'包括机器人智能传感中的自抗扰理论和技术#机器人运动控制中的 自抗扰方法和技术'以及基于传感的机器人学中的自抗扰理论和技术(第+篇!第1章# 第7章#第<章"基于模式识别理论'围绕感知信息处理#目标检测定位以及智能规划决策 等内容'在自抗扰范式下定义模式识别问题中的干扰'建立系统模型'探讨了干扰抑制的 主动补偿策略(第1篇!第,章#第6章#第3章#第4章"针对多种典型机器人系统'如机 械臂#非完整移动机器人#欠驱动的四旋翼无人机'根据不同机器人系统的特点'研究了能 够广泛适用于不同机器人系统的自抗扰控制技术(第7篇!第-章#第+0章"分别针对机 械臂和非完整移动机器人的视觉伺服问题'利用自抗扰控制模型无依赖的特性'基于自抗 扰控制理论设计了无标定视觉伺服控制策略(
封面
目录
第1章 绪论
第1篇 自抗扰范式下的机器人智能感知
第2章 基于特征补偿的抗扰目标检测
2.1 问题描述
2.2 模式识别问题的抗扰范式
2.3 抗扰特征提取
2.4 特征补偿目标检测技术
2.5 实验结果分析
2.6 应用案例
第3章 基于自抗扰的机器人定位策略
3.1 定位问题描述
3.2 基于自抗扰的定位模型
3.3 基于自抗扰的主动定位策略
3.4 仿真与实验分析
第4章 基于自抗扰的局部轨迹规划
4.1 问题描述
4.2 基于自抗扰预测控制的轨迹规划
4.3 仿真与实验分析
第2篇 基于自抗扰的机器人运动控制
第5章 移动机器人抗扰运动控制
5.1 问题描述
5.2 自抗扰控制器设计
5.3 系统稳定性分析
5.4 移动机器人运动控制案例
第6章 移动机械臂抗扰运动控制
6.1 问题描述与系统模型
6.2 有限时间自抗扰控制器设计
6.3 系统稳定性分析
6.4 移动机械臂运动控制案例
第7章 飞行器抗扰运动控制
7.1 传统ESO的局限性
7.2 广义扩张状态观测器设计
7.3 干扰抑制性能分析
7.4 四旋翼飞行器姿态跟踪控制
第8章 基于观测器的机器人抗扰性能评估
8.1 观测器抗扰结构
8.2 系统跟踪控制性能研究
8.3 系统调节控制性能研究
8.4 应用场合分析
第3篇 基于自抗扰的机器人视觉伺服
第9章 机械臂无标定视觉伺服
9.1 眼固定视觉伺服
9.2 滑模自抗扰视觉伺服
9.3 系统稳定性分析
9.4 仿真与实验分析
第10章 移动机器人视觉镇定
10.1 具有指数收敛性能的视觉调节控制
10.2 基于纯图像的无标定视觉镇定
参考文献
彩色插图
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